Московский государственный университет имени М.В. Ломоносова
Факультет вычислительной математики и кибернетики
Кафедра нелинейных динамических систем
и процессов управления
 
   
Новости Сотрудники Учебная деятельность Научная деятельность Студенты и аспиранты О кафедре
   

Новости кафедры
(подписаться)

  • Научный спецсеминар "Нелинейная динамика: качественный анализ и управление"

    ВСЕРОССИЙСКИЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ СЕМИНАР

    НЕЛИНЕЙНАЯ ДИНАМИКА И УПРАВЛЕНИЕ

     

     

    26 ноября 2018 г.

    14 ч 35 мин

    Ауд. 787

     

     

    Лю Вэй

    (МГТУ имени Н.Э. Баумана)

     

    Построение траекторий и моделирование движения летательного аппарата в среде с препятствиями

     

     

    Рассматривается задача планирования траекторий БПЛА из одной заданной точки в другую в трехмерном пространстве с препятствиями. Для моделирования окружающей среды предполагается, что препятствиями являются прямоугольные параллелепипеды с основанием в горизонтальной плоскости. Для описания этой окружающей среды используется карта высот. Для выполнения миссии БПЛА выделяется три подзадачи: планирование пути, сглаживание пути и следование пути. Для планирования пути применяются методы теории графов — модификация метода вероятностной дорожной карты. Спланированный путь сглажен по методу Dubins и методу В-сплайнов. С помощью нормальной формы решается задача следования по построенному гладкому пути. Разработан программный комплекс в среде Matlab, в котором реализованы методы автоматического планирования траекторий и проведено комплексное моделирование.

    Автор: Фурсов Андрей Серафимович 2018-11-23