Обязательный курс для студентов 6 курса (614 группа), читается в осеннем семестре.

Лекции – 2 ч. в неделю.

Зачёт в осеннем семестре.

В рамках курса проводится обзор приложений теории автоматического управления в робототехнике. Основной целью является ознакомить слушателя с современными способами математического описания роботов и основными группами задач и законов управления.

Из-за обширности рассматриваемой темы курс носит обзорный характер, предполагает, что слушатель знаком с основами теоретической механики, теории автоматического управления и теории управляемых нелинейных систем.

Первая часть курса посвящена математическим моделям, используемым при описании роботов. Сначала приводятся необходимые сведения из теоретической механики. В частности, способы представления движения, положения твердого тела в пространстве, его скорости и сил действующих на твердое тело. Подробно рассматривается модели последовательных манипуляторов, обсуждаются особенности систем с подвижной платформой и колесные роботы.

Во второй части курса рассматриваются алгоритмы управления, направленные на решение задач управления движением и силового взаимодействия. Эти законы управления опираются на различные свойства моделей роботов: линеаризуемость обратной связью, пассивность. В конце курса кратко обсуждаются сложности, возникающие при управлении неголономными системами.